Урну с прахом планируется захоронить в мае-июне, не позднее 40 дней после его смерти. Прощание состоится в субботу, 2 мая, предположительно в храме «Большое Вознесение» на Большой Никитской, однако точное время будет объявлено позже.

О кончине Ляпидевского стало известно 28 апреля. Ему было 89 лет, причиной смерти стали осложнения, вызванные COVID-19. Похороны пройдут на Новодевичьем кладбище.

Роберт Ляпидевский был сыном знаменитого полярного летчика и Героя Советского Союза Анатолия Ляпидевского, участника спасательной экспедиции челюскинцев. По совету друга он пришёл в Театр кукол имени С. В. Образцова, где проработал 65 лет.

За свою карьеру Ляпидевский исполнил множество ролей, включая Духа окровавленной графини, царя Салтана, влюбленного Аладдина, циника Дон Жуана, Критского быка, русского Медведя, Антифола Сиракузского и ослика Иа.